高永能从祖父寓居青涧（今陕西省清涧），年少时便擅长骑马射箭。由行伍补殿侍（阶官，无品），稍迁供奉官（阶官，三班使臣，小使臣，从八品）。种谔取绥州，发永能兵六千先驱入罗兀，五战皆捷，转供备库副使（阶官，诸司副使，西班，从七品）。治绥德城，辟地四千顷，增户千三百，即知城事。元丰初，为鄜延都监。秋，大稔，夏人屯二千骑于大会平，将取稼。永能简精骑突过其营，骑卒惊溃，获钤辖二人。转六宅使（阶官，诸司正使，西班，正七品）。夏人患之，令曰：「有得高六宅者，赏金等其身。」经略使吕惠卿行边，永能伏骑谷中，以备侵轶。边骑果至，驰出击走之。夏兵二万犯当川堡，永能以千骑与相遇，度不能支，依险设疑兵，且斗且却，而令后骑扬尘，若援兵至者，奋而前，遂解去。擢本路钤辖。

四年，西讨，永能为前锋，围米脂城。边人十万来援，永能谓弟永亨曰：「彼恃众集易吾军，营当大川，宜严陈待其至，张左右翼击之，可破也。」诘旦，鏖战于无定河，斩首数千级，得马三千、橐驼牛羊万计。城犹未下，密遣谍说降其东壁守将，衣以文锦，导以鼓吹，耀诸城下，酋令介讹遇乃出降。进东上阁门使（阶官，横行正使，第五阶，正六品）、宁州刺史（遥郡刺史），以年请老，不许，又进四方馆使（阶官，横行正使，第四阶，正六品）、荣州团练使（遥郡团练使）。

永乐之役，献谋皆不用。城既陷，其孙昌裔欲援之从间道出，永能叹曰：「吾结发从事西羌，战未尝挫，今年已七十，受国大恩，恨无以报，此吾死所也。」顾易一卒敝衣，战而死。其子世亮与昌裔求得尸以归。诏赠房州观察使（阶官，正任观察使，正五品），录世亮为忠州刺史（阶官，正任刺史，从五品），诸孙皆侍禁殿直（阶官，三班使臣，小使臣，正九品）。

永能家世州将，所领多故部曲，拊之有恩惠，遇敌则身先之。下有伤者，载以己副马，故能得士死力。远近喜言其事，称之曰「老高」。及死，边人无不痛惜。尝过其远祖唐绥州刺史思祥淘沙川庙，得画像及神道碑上之，诏即所在赐田三十顷，以奉祭祀。

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