造父之师曰泰豆氏。造父之始从习御也，执礼甚卑，泰豆三年不告。造父执礼愈谨乃告之曰：“古诗言：‘良弓之子，必先为箕，良冶之子，必先为裘。’汝先观吾趣。趣如吾，然后六辔可持，六马可御。”造父曰：“唯命所从。”泰豆乃立木为涂，仅可容足；计步而置。履之而行。趣走往还，无跌失也。造父学之，三曰尽其巧。泰豆叹曰：“子何其敏也，得之捷乎？凡所御者，亦如此也。曩汝之行，得之于足，应之于心。推于御也，齐辑乎辔衔之际，而急缓乎唇吻之和；正度乎胸臆之中，而执节乎掌握之闲。内得于中心，而外合于马志，是故能进退履绳，而旋曲中规矩，取道致远，而气力有馀，诚得其术也。得之于衔，应之于辔；得之于辔，应之于手；得之于手，应之于心。则不以目视，不以策驱；心闲体正，六辔不乱，而二十四蹄所投无差；廻旋进退，莫不中节。然后舆轮之外，可使无馀辙；马蹄之外，可使无馀地。未尝觉山谷之险。原隰之夷，视之一也。吾术穷矣。汝其识之！”