劉襲在弱冠之年即出任秘書郎。宋孝武帝時，改任太子舍人，後出任明威將軍、安成太守。景和元年十一月二十九日（466年1月1日），廢帝劉子業被人殺死。泰始元年十二月丙寅（466年1月9日），劉彧即皇帝位，是為宋明帝。泰始二年正月七日（466年2月7日），鄧琬等人在江州奉劉子勛為帝。劉襲占據安成郡，阻擋了劉子勛軍隊的進攻。事後，劉襲因功改任輔國將軍、郢州刺史，封建陵縣開國侯，食邑五百戶。後以建陵縣地遠，改封臨澧縣開國侯，改任侍中、冠軍將軍。後又改任中護軍。

泰始六年三月十日（470年4月26日），劉襲去世，享年三十八歲，追贈護軍將軍，加散騎常侍，謚忠。

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