唐代宗大曆年間進士。開始作為幽州節度使朱泚的掌書記，朱泚把弟弟朱滔的女兒嫁給他。朱滔代朱泚為幽州節度使，鄭雲逵為判官。後來朱滔聯合田悅叛唐，鄭雲逵拋棄妻子投奔長安，唐德宗拜鄭雲逵為諫議大夫。擔任李晟的行軍司馬，以備諮詢軍機。唐憲宗元和初年，為右金吾衛大將軍、京兆尹。