刘宋宋孝武帝大明年间，从军随萧道成。后来和萧道成子萧赜到赣县。泰始元年（465年）晋安王刘子勋反抗宋明帝起兵，萧赜被南康郡相沈肃之捕拿下狱。桓康保护萧赜夫人裴惠昭、子萧长懋、萧子良逃亡，潜伏在山中。桓康和萧赜门客萧欣祖、杨瑑之、皋分喜、潜三奴、向思奴40人一起攻破南康郡大狱，救出萧赜。他随萧赜转战，所经村落暴行，江南人都害怕桓康。在萧赜属下为冠军府参军，任殿中将军、武骑常侍，出任襄贲县令。元徽二年（474年）、桂阳王刘休范起兵，桓康放弃襄贲回到建康，投到萧道成属下。刘休范被平定，桓康任员外郎。

元徽五年（477年）七月初六日夜，宋后废帝微服出行到领军府，与侧近密议。桓康和萧道成所养健儿卢荒、向黑在门前听到密语。七月初七日夕，王敬则将后废帝的首级献给萧道成。桓康全副武装随萧道成入宫。萧道成驻屯东府，桓康任武陵王中兵、宁朔将军，兼兰陵郡太守，护卫侧近。

升明二年（478年），萧道成命他到东府召黄回，桓康率数十人杀害黄回。桓康受后军将军、直阁将军之号，任南濮阳郡太守。建元元年（479年），萧道成即位皇帝，建立齐朝、桓康封吴平县伯。受辅国将军、左军将军、游击将军之号。

北魏侵攻南齐，桓康假节驻屯北方，受冠军将军之号。建元三年（481年）二月，在淮阳大胜魏军，进兵攻下北魏樊谐城。《魏书·高祖纪上》记载，桓康在淮阳败于北魏。建元四年（482年），担任持节、督青冀二州东徐之东莞琅邪二郡朐山戍北徐之东海涟口戍诸军事、青冀二州刺史。萧赜即位为齐武帝，桓康任骁骑将军。同年去世。享年五十七岁。

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