生平
劉衛辰生性陰險善變。359年（東晉昇平三年、前秦永興三年），悉勿祈去世，衛辰殺悉勿祈之子，自己繼位。
衛辰繼位後，依違於前秦及代國間，前秦天王苻堅以之為左賢王；而代王拓跋什翼犍則將女兒嫁給他，惟衛辰仍叛服無常。前秦建元元年（365年），衛辰敗於前秦而被生擒，然而前秦仍封衛辰為夏陽公待之，讓其統率原部落。此後數年，衛辰因屢敗於代國，而受前秦保護。
前秦建元十二年（376年），衛辰為代國所逼，向前秦求救。前秦乘此機會，一舉滅代，並將代國分為東西二部，其中黃河以西之土地、部眾歸衛辰所屬。衛辰雖不久再度因叛秦而為秦軍所敗，惟苻堅仍以衛辰為西單于，統率黃河以西諸民族。
前秦於肥水之戰敗後，國內分崩離析，衛辰久居朔方（即黃河以西之河套），兵強馬壯，成為不少勢力拉攏的對象。386年，後秦帝姚萇命衛辰為大將軍、大單于、河西王、幽州牧；西燕帝慕容永命衛辰為大將軍、朔州牧。
391年，衛辰派軍攻擊北魏，反為所敗，衛辰於魏軍追擊途中為部下所殺，其宗族除幼子劉勃勃等逃奔薛幹部外，盡為魏軍所誅。衛辰任鐵弗部首領共計33年。後來勃勃建立夏國，追諡衛辰為桓皇帝，廟號為太祖。
其子劉直力鞮曾奉其命攻打賀蘭部，後在衛辰被殺時被俘。
子
• 代公右地代
• 魏公直力鞮
• 夏武烈帝赫連勃勃
• 文陳
• 阿利羅引，407年赫連勃勃封他為司隸校尉
• 若門，407年赫連勃勃封他為尚書令
• 叱以鞬，407年赫連勃勃封他為左僕射
• 東平公乙斗
• 北平公韋伐
劉衛辰（4世紀？ - 391年），十六國時期匈奴支系鐵弗部首領，劉務桓之子，前任首領劉悉勿祈之弟，夏國建立者赫連勃勃之父。