自幼從軍，最初隸屬涇原（今甘肅涇原）節度使馬璘，以戰功授金吾大將軍同正。入朝擔任太常卿，兼御史中丞。官至涇原節度使。建中四年（783年），淮西節度使李希烈反叛，汝行營節度使哥舒曜被圍，孤軍無援；十月，德宗詔姚令言率鎮兵前往援救。姚令言率五千士卒抵長安，當時天寒地凍，士兵又累又餓，京兆尹王翔只賞賜粗飯。涇原兵不滿王翔犒賞太少，於是嘩然兵變。

姚令言當時人在宮中，聞訊後快馬前往勸解未果。德宗急令每人賞賜布帛二匹，眾人益怒，用箭射中使，涇原兵與李忠臣、張光晟等擁立朱泚為主帥，攻入長安，與河北各藩鎮相呼應。唐德宗只得倉皇出逃，是為涇原兵變。朱泚登基後，以姚令言為侍中，源休為同知政事，令言又建議「殺郡王、王子，王孫凡七十七人」。晚宴時，姚令言喝醉，與源休論功，自比蕭何，源休則認為只有自比堪比蕭何、姚令言只可做曹參，人皆笑源休「火迫酂侯」。不久，李懷光在澧泉擊潰朱泚軍。姚令言隨朱泚逃往吐蕃，至徑州，田希鑑閉門不納，一部分涇原籍的士兵殺姚令言，並斬其首向田希鑑投降，傳首長安。

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