宋徽宗崇寧五年（1106年）進士，知涇州保定縣。种師道舉薦王庶，通判懷德軍，契丹國被金國打敗，向宋朝求援，詔命种師道奪取燕雲之地。王庶對种師道說：「國家與遼人百年之好，現在坐視其敗亡而不能救，還要他的土地，這不是要召來女真的災禍嗎？」不聽。宣和七年（1125年），金朝再來入寇。太宰李邦彥夜召王庶問計，王庶說：「宿將無如种師道，而且夷虜畏服，應該交給他西兵，使他入援。」李邦彥告訴蔡攸，蔡攸不同意。王庶改任陝西路轉運司判官兼制置解鹽事。靖康元年（1126年）十月，除直徽猷閣充陝西路轉運使。宋欽宗想要遷到襄州、鄧州，先命席益為京西安撫使，王庶擔任京西安撫副使。建炎元年（1127年）五月，陞直龍圖閣、鄜延路經略使兼知延安府。屢立戰功，進升為集英殿修撰。二年（1128年）六月，陞龍圖閣待制，節制陝西六路軍馬。

先是，河東經制使王燮逃回，東京留守宗澤承制以王庶權陝西制置使。宣諭使謝亮入關，王庶寫信給他：「西夏人之患小而緩，金國人之患大而迫，秋天必定大舉侵犯，為什麼不杖節率兵舉義，驅逐敵人渡河，慢慢圖謀恢復。」謝亮不能聽從。金兵大舉入侵，王庶調兵從沿河至馮翊，據險以守。金兵先已乘冰渡河進犯晉寧，侵入丹州，又渡清水河，破潼關，秦、隴都被震動。王庶傳檄文給諸路，約期討賊。涇原路經略安撫使司統制官曲端平素不願歸屬王庶，以未受命拒絕；過了幾天，委任告身到達，還是拒絕。金人知到曲端與王庶不和，集中兵力攻打鄜延。王庶在坊州聽說，連夜到鄜延遏守要衝。金人改道攻陷丹州，丹州在鄜州、延州之間，王庶于是在延安路抵擋。當時曲端盡率涇原勁兵，王庶多次催促他進兵，曲端最終也沒有出兵，于是金兵攻陷延安。

王庶聽說圍城緊急，收集散亡士卒前去救援。觀察使王燮也率所部從興元出發。王庶至甘泉而延安已失，沒有歸所，于是把軍隊交給王燮，自率百騎到襄樂勞軍，還想靠曲端幫助。王庶至，曲端令每門減去隨從騎兵半數，等到了帳下，僅剩下數騎。曲端厲聲問王庶延安失守的情況，而且說：「節制只知道愛惜自身，不知為天子愛惜城池嗎？」王庶說：「我多次下令你不聽從，是誰只知道愛惜自身！」曲端大怒，計劃在軍中誅殺王庶而奪其兵馬。曲端在夜間往寧州，見到謝亮說：「延安是五路咽喉，現在失去。《春秋》上大夫出疆之義可以自行決斷，請誅王庶。」謝亮說：「現在人臣在外擅誅，是跋扈也，公好自為之。」曲端氣沮而回，于是奪去王庶節制使印，又拘留他的官屬。詔書命王庶守京兆，王庶先以作戰不利自劾罷職。為母服喪。

當時張浚富平之戰敗歸，開始想要王庶和曲端的意見可用，一起召來任用。王庶因為地近先到，力陳撫秦保蜀之策，勸張浚收熙河、秦鳳之兵，扼守關、隴為後圖。張浚沒有採納。他請求服滿喪期，不許，于是任命他為參議官。張浚考慮曲端與王庶必不相容，曲端未至，只是複其官，改到恭州。王庶于是對張浚說：「曲端有反心。」張浚也害怕曲端得士心，開始有殺曲端之意。

紹興五年（1135年），王庶起複知興元府、利夔路制置使。王庶以士卒不強，強迫在興州、洋州諸縣及三泉縣徵兵，兩丁取一，三丁取二，號為「義士」，每天在縣裡閱兵，每月在州里閱兵，厚厚犒賞，不到半年，有兵數萬。張浚報告朝廷，升為徽猷閣直學士。有人向張浚進讒，改王庶知成都府，改知嘉州。次年，張浚彈劾王庶輕率傾險，落職奉祠。不久起知遂寧，堅決不去得到批准。

紹興六年（1136年），轉任湖北安撫使、知鄂州。上朝，宋高宗在退朝後見他，王庶說：「陛下只想保江南，不用做什麼；如果要紹複大業，以荊州為都為可。荊州左吳右蜀，利盡南海，前臨江、漢，出三川，渡過大河，以圖中原，就是曹操所以害怕關羽的地方。」宋高宗非常驚異。恢復顯謨閣待制、知荊南府、湖北經略安撫使，又恢復直學士。

紹興七年（1137年）十月，以兵部侍郎召入杭州。次年春，入對，宋高宗：「召卿之日，張浚已去，趙鼎未來，這是朕親自擢升，沒有左右之助。」王庶叩首謝恩，上奏：「恢復之功十年未立，失在偏聽，在欲速，在輕爵賞，是非邪正混淆。如果能賞功罰罪，誰能不服？昔日漢光武帝率兵取天下，不因形勢和緩減除軍費，不知兵的人不可讓他言兵。」又口說手畫秦、蜀利害。宋高宗大喜，即日讓他擔任本部尚書。一個月後，拜樞密副使。

議論的人請求派遣重臣行邊，于是命王庶措置江、淮邊防。京、湖宣撫使岳飛聽說王庶行邊，寫信給他：「今年如果不出師，我當交出節杖請求退職。」王庶認為岳飛有壯志。王庶還朝，說金人狡詐，背叛海上之盟，又提到岳飛交出節杖的話。當時，秦檜為相，主持和議。金使烏陵思謀來到，宋高宗下詔讓王庶回朝。王庶反對和議，請求誅殺金使，其言論直切。金朝又派遣張通古來許割地，歸還宋徽宗梓宮，送回韋太后。王庶說：「和議之事，臣所不知。」七次上疏請求免官，于是以資政殿學士知潭州。

御史中丞勾龍如淵彈劾王庶本趙鼎所推薦，欺君罔上。王庶罷歸，至九江，被奪職，回家居住。紹興十三年（1143年），御史胡汝明彈劾王庶譏訕朝政，貶為響德軍節度副使，安置道州。至貶所而亡。宋孝宗想起王庶的話，追複其官，謚敏節。其子六人，王之奇，乾道年間，知樞密院事。