生平
初仕北魏
河东薛氏世代为强宗大族，同族有三千家。薛安都的父亲薛广，在东晋末期刘裕北伐灭后秦后，拜为上党太守。薛安都身长七尺八寸，生性勇猛，善于骑射。安都年轻时常交结轻侠，引起其兄长们不满，安都遂提出分家，并且不取一分家财。不过分家后，人们不论远近争相送物给安都，衣服牛马都充裕起来。安都后凭助协助秦州刺史北贺汨击灭叛胡白龙子而凭军功升为雍、秦二州都统。北魏太平真君五年（444年），趁著北魏太武帝拓跋焘北伐柔然失败的机会，与同族薛永宗起兵叛变，薛永宗占领汾曲，薛安都攻陷弘农，时东雍州刺史沮渠秉亦与安都联结。翌年北魏爆发盖吴起义，永宗及安都遂与盖吴联合。同年北魏太武帝拓跋焘率军亲自讨伐，攻陷汾曲，灭薛永宗一族，又率军进攻盖吴军队。薛安都知道自己兵力微弱，随即放弃弘农，南下奔宋。薛安都在朝见宋文帝刘义隆时表示希望在北方招募义军对抗北魏，宋文帝也给了他百疋锦布及三百疋杂缯，作军资，但安都回去时盖吴已经被北魏消灭，北魏在关中的军力亦大为增强，只好退回后方的上洛。
投奔刘宋
武陵王刘骏后担任雍州刺史，板授安都扬武将军，北弘农太守，后北魏军力愈见强盛，驻于北方前线的安都被逼退还雍州治所襄阳。元嘉二十七年（450年），宋发大军分兵东西两路北伐。东路军由王玄谟率领，为北伐主力，进攻滑台（今河南滑县），薛安都则获时任雍州刺史随王刘诞任命为建武将军，率步骑兵作为前军，在建成将军、后军中兵参军柳元景所统领的西线军队指挥下进军关陕，策应东路军主力北伐。安都与奋武将军鲁方平、略阳太守庞法起及后军外兵参军庞季明兵进卢氏，并招引关陕一带民众豪强归附。十月，安都等军进兵至白亭，接著再进至熊耳山，终在闰十月攻占了卢氏，杀掉了北魏县令李封，改以归附的卢氏人赵难为卢氏县令，并让他召集当地人作为众军向导。安都等军接著继续北进，并攻到离弘农仅五里远的方伯堆，并大造攻城器具准备攻城。魏弘农太守李初古拔婴城固守，安都等军就在城外鼓噪，接著循多道攻城，魏军本还在南门抵抗，但城内人民却在北楼举起白幡，或射没箭头的箭，薛安都的军副谭金及薛系孝就率先登城，并生擒李初古拔父子，鲁方平亦攻下南门，擒得郡丞，攻下了弘农。
薛安都随后留守弘农，庞法起进兵潼关而庞季明、鲁方平及赵难等就攻陕城。十一月，柳元景大军进至弘农，就派薛安都与尹显祖增援尚在攻陕城的庞季明，而诸军到后即入陕城郭城内并在城内列营压逼魏军，更大举制造攻城器具。魏军恃著倚傍黄河而坚守，薛安都等军频密地三度进攻都无法攻下。不久魏洛州刺史张是连提以二万兵增援陕城，安都等军就在城内列阵待敌。魏军到后，先以轻骑挑战，安都单骑冲击魏军，向著四方魏军奋勇攻击，魏军都不能抵挡，杀伤无数，由此激起宋军士气，都鼓噪进攻。北魏最初以骑兵冲击宋军军阵，给了宋军不少麻烦，安都愤怒之下将身上铠甲都脱了，只穿短袖衣上阵，战马也解掉铠甲，这样冲入敌阵，勇猛咆哮，所向无前，尝试挡在其前面的全部都应刃而倒，魏军试图以箭射他但都射不中，安都如是者四度冲入魏阵，每次都战胜。就在两军大战之时，本守函谷关的鲁元保军因魏军太强而退还，结函箱阵并多树旗帜，魏军看到元保军就以为是柳元景的后援大军赶至，时间亦近黄昏，魏军于是退入陕城中。翌日早上，魏军又出城列阵，鲁方平诸军亦列阵，安都领骑兵而方平步兵，互为掎角，其馀诸军则在城西南列阵。鲁方平对安都说：「今天劲敌当前，坚固的城池在后，是我们求死的日子。你若果不前进，我就要斩杀你；我若果不前进，你就要斩杀我。」薛安都答：「是，你说得很对。我怎会是贪生怕死的人。」接著宋魏两军再次交战，其时潜军增援的柳元怙军赶至陕城，其突然出现令魏军惊骇。元怙军更派骑兵冲击魏军，这更激起安都等军的战意，薛安都又在魏军阵中进进出出，杀伤甚多，流血在肘上凝结了，矛也打得断了，也只换了一支矛就再冲击过。两军打至午后，魏军溃败，张是连提被杀，三千多人被杀杀，不少人在黄河或护城河中遇溺死，另有二千多人在军门投降。攻下陕城后，庞法起更进据潼关，但此时王玄谟等军战败，魏太武帝所领的军队乘胜深入，宋文帝不欲元景军独自前进，于是下令班师，安都于退军时领军断后。战后安都转为后军行参军。
元嘉二十九年（452年），安都除始兴王刘浚的征北行参军，加建武将军。同年，北伐再起，鲁爽领兵进攻虎牢，安都再次在柳元景带领下进行北伐，成功攻下关城，并打算与鲁爽一同渡过黄河攻取蒲阪。然而又由于东线战败，鲁爽被逼退兵，柳元景及薛安都亦只好退军。
元嘉三十年（453年），薛安都参与讨伐西阳郡的五水蛮，期间发生了太子刘劭弑父夺位的事件，武陵王刘骏就起兵讨伐刘劭，转安都参军事，加宁朔将军，领马军，与柳元景作为前锋兵向建康。后刘骏在新亭即位为帝，是为宋孝武帝，以其为右军将军。五月四日（5月27日），安都率领所领骑兵为前锋，进攻刘劭残馀部众所据守的建康宫殿，残馀的数百人一时间都溃散了，刘劭等人遂被杀。安都因功获封南乡县男，食邑五百户。不过同年就因刚直被免官。
孝建元年（454年），安都转任左军将军，同年豫州刺史鲁爽联同南郡王刘义宣、江州刺史臧质等起兵反对孝武帝，孝武帝遂遣安都与冗从仆射胡子反及龙骧将军宗越领步骑兵进兵历阳。当时鲁爽军也派了杨胡兴攻历阳，安都就派宗越及程天祚攻灭敌军。随后孝武帝诏命安都留三百人守历阳，自己领兵返回采石，转辅国将军，竟陵内史。四月，鲁爽大军驻守大岘，安都奉命领八千步骑渡江挑战，但因历阳太守张幼绪恐惧退返，安都亦只好退兵历阳。孝武帝随后派了沈庆之来统率各军，鲁爽知庆之前来，且军粮不足，于是让军队撤后，自己更亲自断后，庆之就派安都前往追击。四月丙戌（6月1日），安都在小岘追上鲁爽断后部队，安都看到鲁爽就立即跃马大呼，直接冲过去，鲁爽因为酒醉，一下子就被薛安都打下马，并遭斩首。鲁爽因为勇猛善战而有「万人敌」的称号，这回薛安都单骑击倒鲁爽，当时人都用关羽斩颜良一事去作比较。薛安都亦因功获进爵为南乡县侯，增邑至一千户。其时王玄谟仍领军与臧质、刘义宣联军相持，安都也领兵前往支援，并在刘谌之及臧质联攻玄谟东垒一战中领骑兵出现在敌阵右方，并在两军交战良久时乘隙以骑兵突入敌阵，遂让敌军溃败。战后安都改任太子左衞率。
大明元年（457年），因应北魏南侵兖州，薛安都领骑兵抵抗，与率领水军的沈法系同受徐州刺史申坦节度。不过安都北上后魏军已退，申坦就求得改攻在任城一带为乱的任榛。安都奉命进兵左城，去到东坊城时遇上三个任榛骑兵，安都只俘得一个，其馀两回就回去通报，于是任榛都抓住时机逃散，而安都等军碍于天旱乏水，士马都疲乏，根本无力远追，安都及法系终被究，被罚白衣领职。翌年，安都复职，改封武昌县侯，并加散骑常侍。大明七年（463年），安都更获加征虏将军，而太子左衞率一职自孝建元年上任后直至大明八年（464年）孝武帝去世都一直担任。
宋前废帝于大明八年即位后，转安都为右衞将军，加给事中。永光元年（465年）出任使持节、督兖州诸军事、前将军、兖州刺史。景和元年（465年），前废帝诬陷义阳王刘昶而逼令其叛逃北魏后，安都接替其为督徐州豫州之梁郡诸军事、平北将军、徐州刺史。泰始元年（465年），湘东王刘彧在宋前废帝被寿寂之刺杀后数天即位，是为宋明帝，进安都为安北将军，给鼓吹一部，然而安都当时与全国大多数地方一样都拒绝承认明帝政权，转而支持寻阳的晋安王刘子勋。当时安都堂侄薛索儿在建康，安都就秘密写信给他，又派了数百人到瓜步迎接他。最终在泰始二年（466年）正月，薛索儿连同与安都有通谋的右衞将军柳光世以及安都诸子及家眷北走徐州。八月，寻阳政权覆灭，安都命别驾从事史毕众爱及下邳太守王焕等奉书向宋明帝归降，但宋明帝故意派张永及沈攸之以重兵迎降，以示威淮外，然而此举令安都很不安，担心明帝不肯赦免其罪，于是转而向北魏求援。
再投北魏
泰始三年（467年）正月，北魏派了尉元及孔伯恭领一万骑支援薛安都，张永等军战败退走，安都即开门迎降，接受北魏任命为使持节，散骑常侍，都督徐南北兖青冀五州豫州之梁郡诸军事，镇南大将军、徐州刺史、赐爵河东公。不过，归魏的安都不久就有所后悔，甚至意图杀掉尉元再叛，但因尉元察知其谋而没有动手，接著安都更以大量物资贿赂尉元，将罪责推给女婿裴祖隆，尉元就杀了祖隆抵罪，绝口不提安都叛逆图谋。
安都归魏翌年与毕众敬等人入魏都平城，得到很大的礼待和重视，安都的子侄和下属们都以上宾对待及封侯，又为他们建华丽的屋宅和给予财资。北魏皇兴三年（469年），薛安都死，享年六十岁。北魏赠予假黄钺、泰州刺史、河东王，谥号康。
子女
• 薛道标，北魏镇南将军、秦州刺史、河东公
• 薛道异
• 薛道次，第四子，北魏光禄大夫、假河南公
• 薛道智
• 薛伯令
• 薛环龙
• 薛真龙
• 薛道龙
• 薛元嗣，南梁直阁将军
• 薛氏，嫁刘宋前军将军、下邳郡太守裴祖隆
• 薛氏，嫁北魏司徒谘议、岐州刺史皇甫椿龄
