西魏太尉梁御之子。梁睿「少沉敏，有行檢」，自幼被宇文泰養在宮中，又命諸子與梁睿交遊，相當融洽。七歲，襲爵廣平郡公，累加儀同三司。

楊堅專權，命梁睿代王謙為新益州總管。相州總管尉遲迥、鄖州總管司馬消難先後舉兵反對楊堅。王謙亦起兵作亂。張威奉命以行軍總管身份，隨梁睿前去平叛。王謙得知梁睿軍由嘉陵江（西漢水）上游沿江而下，遂派遣開府李三王等鎮守通谷（通谷堡，在今甘肅狄道縣東北），梁睿派使張威擊破，擒數千人，進至龍門（今四川廣元境）。接著張威又繞小路突襲開遠，益州刺史達奚惎逃往成都。張威繼續率中軍奮勇出擊成都，大敗王謙，達奚惎、乙弗虔開城投降。王謙在新都被俘斬，益州叛亂遂平。

梁睿平定王謙，自以為功高震主，恐被時人忌恨，遂公開接受賄賂以自壞名聲。文帝倒沒有怪罪他。開皇十五年二月二十八日，梁睿隨文帝至洛陽而卒，時年六十五。文帝封其爵位「蔣國公」，謚「襄」。兒子梁洋繼承爵位。

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