大定十一年（1171年），以他為滕王，十一月，進封徐王。二十五年（1185年），為開府儀同三司。次年，為大興府尹。二十九年（1189年），金章宗即位，為彰德軍節度使，為衛王。明昌二年（1191年），徙封鄭王。三年（1192年），改判定武軍。

崔溫、郭諫、馬太初與永蹈家奴畢慶壽妄言讖記災祥，郭諫以相面為名稱永蹈相貌非常，妃及二子均可大貴。永蹈信以為真，1193年，謀取河南軍以助他謀反，與妹妹澤國公主完顏長樂同謀，使駙馬都尉蒲剌睹致書僕散揆，先請婚交好，以觀其意。僕散揆拒不許結婚，使者不敢再言謀反的事。完顏永蹈家奴董壽勸諫完顏永蹈，完顏永蹈不聽。董壽告訴同輩奴千家奴，千家奴上告事變。當時，完顏永蹈在京師，金章宗詔平章政事完顏守貞、參知政事胥持國、戶部尚書楊伯通、知大興府事尼龐古鑒審問，牽連甚眾，久不能決。右丞相夾谷清臣上奏：「事貴速絕，以安人心。」于是，賜完顏永蹈及妃卞玉、二子完顏按春、完顏阿辛、澤國公主完顏長樂自盡。蒲剌睹、崔溫、郭諫、馬太初等伏誅。

泰和七年（1207年），金章宗後悔殺了他，恢復王爵，諡號剌。

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