歷官寧夏總兵右都督，因罪被革職，充當事官。嘉靖三十九年（1561年）九月十三日，韃靼犯岔道、八達嶺。應熊衝入敵陣，在南溝身中五槍，墮馬，被部下胡鎮救出，升任大同總兵。嘉靖四十二年（1563年）十月，韃靼攻破密雲東部關口牆子嶺（今牆子路），總兵官孫賓戰死，北京戒嚴，姜應熊帶兵增援，在密雲大敗之。 有一子姜顯祚。