生平

年八歲，讀宋文丞相天祥《正氣歌》，設位晨夕拜。萬曆二十二年（1594年）甲午科應天鄉試舉人，二十九年（1601年）辛丑科進士，改順天教授，遷國子監學正，雖官閒曹，日討論累朝典章、名臣言行，凡六曹九邊職事、掌故、形勢、厄塞及兵馬錢穀之數，皆得其要領。與顧憲成、高攀龍、劉宗周、文震孟友善，座主李廷機為禮部尚書，奉詔條弭災數事，永澄規以開言路，語甚切直。大學士沈鯉數咨以時事，永澄引狄仁傑處張昌宗、張九齡處李林甫故事，權奸聞而惡之。時督漕侍郎李三才雖與東林諸正人親善，然性豪奢，供帳陳設甚盛，聞永澄至，盡撤之，其見憚如此。升兵部職方司主事，未任卒，年三十六。墓在塘西，文震孟為之狀，高攀龍撰墓誌銘，劉宗周撰《淮南賦》吊之，學者私謚曰「貞修先生」。著有《離騷纂注》、《劉子續言》。