其早年跟從明世宗到承天府，掌行在左軍都督府事。至衛輝時行宮起火，朱希忠與都督陸炳保護明世宗逃出，從此受得恩寵。之後掌管後軍都督府、右軍都督府，神機營總管、十二團營及五軍營的提督，累加至太子太師，歲祿七百石。死後，追封為定襄王，謚恭靖。萬曆十一年時，給事中余懋學上言，張居正收受賄賂違規給朱希忠追封郡王，請求追奪王爵。