嘉慶二十五年（1820年），登武進士，授三等侍衛。道光六年，任雲南大理城守營都司，後任景蒙營遊擊、普洱營遊擊、昭通營遊擊。道光十一年，任普洱鎮右營遊擊、開化鎮標中軍遊擊、開化鎮標右營都司。道光十五年，任新營遊擊。道光十六年，任永昌協副將。道光十九年，任威遠營參將。道光二十四年，升曲尋協副將。道光二十五年(1845年)，鎮壓雲南永昌府回族起義有功，賞戴花翎。

道光二十六年，升開化鎮總兵。次年改湖北鄖陽鎮總兵。咸豐元年（1851年）洪秀全率太平軍攻占廣西永安州。邵鶴齡奉旨助剿，圍困永安。翌年，太平軍突圍，邵鶴齡率軍追至姑蘇衝，殺首領洪大全等太平軍兩千餘人。4月8日，邵鶴齡在永安城東龍寮口大洞山陣亡。咸豐二年（1852年），朝廷授騎都尉兼一雲騎尉。諡威確。