前694年，魯桓公與夫人文姜到齊國聘問。文姜與其兄齊襄公私通，魯桓公得知，四月丙子，齊襄公招待魯桓公，回去的時候命公子彭生和魯桓公坐在一個車上，彭生在車上殺了魯桓公。在魯國人的請求下，齊襄公歸罪于彭生而殺之。前686年，齊襄公打獵，發現一個野豬，左右說是公子彭生。齊襄公大怒，射了一箭，野豬像人一樣站起來嚎叫。齊襄公大驚，慌忙中丟掉一隻鞋。當晚，連稱、管至父殺害了齊襄公。