敬羽相貌醜陋，善于探察人的意旨。天寶九載（750年）為康成縣尉，後來擔任朔方節度使安思順的幕僚。唐肅宗在靈武即位時，擢升他為監察御史，治獄慘酷，超過毛若虛，人多枉死。製造大枷，人戴上重壓暈倒。用大門栓碾壓囚犯的肚子。挖坑埋刺，讓囚徒掉進去折磨。上元年間，擢為御史中丞，審訊宗正卿、鄭國公李遵。後來審理嗣薛王李珍謀逆案，毒刑拷打，兩天之內構成獄案，李珍和右衛將軍竇如玢、試都水使者崔昌等九人被處斬，太子洗馬趙非熊、陳王府長史陳閎、楚州司馬張昴、左武衛兵曹參軍焦自榮，前鳳翔府郿縣主簿李㞯、廣文館進士張敻等六人被打死，駙馬都尉薛履謙賜自盡，左散騎常侍張鎬貶為辰州司戶。胡商康謙在天寶年間被楊國忠推薦為安南都護，至德年間擔任鴻臚卿，有人誣告他勾結史朝義。敬羽審問了他兩天，康謙鬚髮掉光，膝蓋腳踝被拷打折碎，康謙的家產被敬羽沒收。唐代宗寶應元年，敬羽被貶為道州刺史。不久被處死。

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