王棲曜開始游于鄉學。性情謹厚，善騎射。安祿山作亂，王棲曜作為尚衡義兵牙將，平叛有功，授為試金吾衛將軍。唐代宗廣德年間，平袁晁，官至常州別駕、浙西都知兵馬使。大曆末年，從討汴宋留後李靈曜等，立戰功。唐德宗貞元初年，官至左龍武大將軍，授鄜坊丹延節度使兼御史大夫，在官任上去世，謚成。其子王茂元。