楊慎餘開始擔任司農丞，轉任太子舍人，主監長安倉。為父丁憂，開元二十六年（738年）守喪結束，宰相以楊慎餘、楊慎矜，楊慎名三人勤恪清白有父風，楊慎餘累遷侍御史，仍知太府出納。官至吏部郎中、少府少監。天寶六載（747年），李林甫、御史中丞王鉷構陷楊慎矜，京兆士曹吉溫去洛陽收捕楊慎矜之兄楊慎餘、弟洛陽令楊慎名審訊。十一月二十五日，唐玄宗下詔賜楊慎矜、楊慎餘、楊慎名自盡。監察御史平冽帶著敕書至大理寺，楊慎餘合掌指天而自縊。兒子楊岳，官至少府監。