王承慶的高祖父是王猛是南朝陳東衡州刺史、應陽成公。曾祖父王續，官至吏部郎中。祖父王德本，官至西臺舍人。父親王撝，官至右衛將軍。武周宰相王璿是王續哥哥王纊的孫子。唐睿宗之女淮陽公主李花山嫁給了王承慶。王承慶官至太子少詹事、臨沂公。長安四年（704年）十月十六日，淮陽公主去世。兩人育有一女王憐兒，開元五年（717年），王憐兒出嫁後不久，王承慶去世。