生平
任標和太原王氏所生的兒子。伯父任桃擔任雲中軍將,任祥跟隨任桃住在雲中。六鎮之亂爆發,他隨懷朔鎮將葛榮起兵,署為王。葛榮兵敗,他率部歸降北魏,擔任鎮遠將軍、廣寧太守。封西河縣公。
中興元年(531年)斛斯椿發難,任祥棄官北走,隨晉州刺史高歡起兵,累進為光祿大夫,封魏郡公。中興二年(532年)轉任尚書左僕射,進位開府儀同三司。任祥雖位尊望重,能以寬和待人,時人稱頌。
永熙三年(534年)魏孝武帝西遷入關中,任祥擔任持節南道大都督,出討荊蠻。東魏建國,拜侍中。天平三年(536年),范陽盧仲延率河北流人在陽夏叛亂,西兗州百姓田龍聚眾呼應,任祥擔任大都督、東道軍司,率都督元整、叱列陀討伐。平河北流民,任行台僕射、驃騎大將軍、徐州刺史。南朝梁元慶和派遣諸將攻打東魏國境,任祥在北濟陰擊敗南梁仁州刺史黃道始,在單父擊敗梁儁,俘虜斬殺共一萬人。再任侍中。
天平四年(537年),潁州長史賀若徽抓住潁州刺史田迅,舉城投降西魏,任祥率豫州刺史堯雄討伐。西魏派遣怡峰來援,任祥兵敗,撤退到北豫州。與行台侯景、司徒高昂合兵,再攻潁川,最後攻克。元象元年(538年)八月初三日,在鄴城去世。享年四十五歲。追贈使持節、太保、太尉公、録尚書事、都督冀定瀛幽安五州諸軍事、冀州刺史。
其子任冑嗣爵,因為勾結西魏作亂,在545年和兒子弟弟一起被處決。