高勱小時候就聰明，為高洋所喜愛，七歲就侍奉皇太子。高岳死後襲爵為清河王。後除青州刺史，高洋和他面談他父親高岳治理青州的惠政，希望他用心不負父親之名，高勱哭泣感謝提拔，表示會竭力不辱父親之政。不久追授武衛將軍、領軍、祠部尚書、開府儀同三司。又因清河在京畿，改封樂安王。轉侍中，武平五年（574年）八月任為尚書右僕射，後出為朔州行台僕射。

七年（576年）十二月，後主在晉州為北周所敗，太后回京，命高勱統領兵馬侍衛太后、皇太子，從土門道回京城鄴城。當時佞臣、幸臣、宦官行為暴虐，放鷹犬搶民間雞豬。高勱逮捕宦官儀同三司苟子溢，想殺之正法，因太后有令而釋放。劉文殊私下勸高勱不要得罪苟子溢以免被讒言，高勱卻說高歡時期撫士親賢，戰無不勝，而如今達官多叛，正是苟子溢之流專政弄權所致，即使今日殺此人而明日伏誅也無憾。太后回鄴城後，北周軍陸續來到，北齊人恐懼無戰心，朝臣多降，日夜不停。高勱奏後主說，背叛的多是貴族，士兵還未離心，請求將五品以上者家屬置于三台，以焚台要挾他們死戰，且北齊軍屢敗，北周軍輕敵，背水一戰必勝，是上策。但後主不能用。

北齊滅亡後，高勱入周，依例授開府。

楊堅為北周丞相，器重高勱，以其檢校揚州事。後拜楚州刺史。楚州城北有伍子胥廟，祈禱者用牛酒，甚至破費產業，高勱告諭相關部門，制止了這一活動，百姓信賴他。

隋朝開皇七年（587年），轉光州刺史，呈上取陳五策，得楊堅稱讚和優詔。楊堅伐陳，以高勱為行軍總管，跟從宜陽公王世積攻克陳朝治下的江州。以功拜上開府，賜物三千段。

隴右諸羌數次作亂，朝廷因高勱有威名，拜為洮州刺史。高勱到任後，當地民夷數千戶都相繼來謁見。高勱任內數年，路不拾遺，境內稱治。後來吐谷渾來犯，高勱因病不能禦敵，吐谷渾大掠而去。高勱以損失人口和受羌人賄賂被免職。後在家去世，年五十六。

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