梁椿的祖父梁屈朱曾任北魏昌平鎮將，父親梁提則是內正郎，最初他是爾朱榮的統軍跟從進入洛陽，之後於滏口打敗葛榮，以軍功授官都將；後來他隸屬賀拔岳跟隨征討平万俟醜奴與蕭寶夤等人，遷任中堅將軍、屯騎校尉、子都督。普泰元年（531年），朝廷拜梁椿為征西將軍、金紫光祿大夫，次年（532年）擔任高平郡守，封爵盧奴縣男，食邑一百戶。太昌元年，進授都督，跟隨宇文泰平定，拜任衛將軍、右光祿大夫。西魏大統初年，他進爵欒城縣伯，增加食邑五百戶，並出為隴東郡守，很快就進為公爵，再加食邑五百戶，遷任梁州刺史。他跟隨宇文泰恢復弘農，作戰沙苑，和獨孤信入洛陽，又陪同宇文貴擊敗東魏將領堯雄等人，累積了不少戰功。朝廷因此授與梁椿車騎大將軍、儀同三司、大都督。河橋之戰後，他進爵東平郡公，增食邑一千戶，不久遷官侍中、驃騎大將軍、開府儀同三司。

大統七年（541年），梁椿作為于謹的部下討伐稽胡劉平伏，他擒獲了劉平伏的別帥劉持塞；亦陪同獨孤信攻打岷州羌梁仚定，打敗梁仚定後朝廷除授他為清州刺史。在州內他雖然沒有政績可言，不過各族人民度很安定。大統十三年（547年），他隨同李弼赴往潁川支援侯景，又攻打閻韓鎮，斬鎮城人徐衛。閻韓鎮城主卜貴洛領導軍士千多人投降，梁椿因此功增邑四百戶。周孝閔帝踐阼，除授華州刺史，改封清陵郡公，增邑到三千七百戶。周明帝二年（558年），他入朝擔任少保，轉任少傅。保定元年（561年），拜授大將軍，在任內去世。贈恆鄜延丹寧五州諸軍事都督，行恆州刺史，謚號烈。

梁椿做事果斷，個性剛毅，擅長安撫招納，每次得到賞賜都分給部下，所以部下在戰事中度全力以赴。他平素愛好節儉，不經營事業，當時的人都稱頌他。

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