祖王建，北周鳳州刺史。父王猛，鄯州刺史。隋煬帝大業八年（612年），王仁恭曾參與征討高句麗。隋末任馬邑太守。大業十二年（616年），東突厥始畢可汗率數萬騎攻擾馬邑郡（郡治善陽縣，今山西省朔州市）。當時馬邑郡兵不滿三千，王仁恭于是挑選精幹的士卒組成突擊隊，逆擊突厥。突厥猝不及防，陣腳大亂，王仁恭縱兵出擊，大敗突厥，斬殺其二特勤（突厥官名）及士卒數千人。其後，突厥又攻擾定襄郡（郡治大利縣，今內蒙和林格爾西北土城子），王仁恭率兵乘其不備，突然出擊，再次大敗突厥，斬首千餘。王仁恭善用突擊隊，乘敵不備，先發制人，兩敗突厥。大業十三年（617年）二月初八，王仁恭為馬邑校尉劉武周所殺。劉武周將王仁恭的人頭遊街示眾，下令開倉賑災。

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