太公兵法曰:“致慈爱之心,立武威之战,以毕其众;练其精锐,砥砺其节,以高其气。分为五选,异其旗章,勿使冒乱;坚其行阵,连其什伍,以禁淫非。”垒陈之次,车骑之处,勒兵之势,军之法令,赏罚之数。使士赴火蹈刃,陷阵取将,死不旋踵者,多异于今之将也。