魯桓公夫人文姜，齊女也，公將如齊，與夫人偕行，申俞諫曰：「不可，女有家，男有室，無相瀆也，謂之有禮。」公不聽，遂以文姜會齊侯於濼，文姜通於齊侯，桓公聞，責文姜，文姜告齊侯，齊侯怒，饗公，使公子彭生乘魯侯，脅之，公薨於車。豎曼曰：「賢者死忠以振疑，百姓寓焉。智者究理而長慮。身得免焉。今彭生二於君，無盡言，而諛行以戲我君，使我君失親戚之禮命。又力成吾君之禍，以搆二國之怨，彭生其得免乎？禍理屬焉。夫君以怒遂禍，不畏惡親聞容昏生無醜也，豈及彭生而能止之哉？魯若有誅，必以彭生為說，二月，魯人告齊曰：「寡君畏君之威，不敢寧居，來修舊好，禮成而不反，無所歸死，請以彭生除之」，齊人為殺彭生，以謝於魯，五月，襄公田於貝丘，見豕彘，從者曰：「公子彭生也」。公怒曰：「公子彭生安敢見，射之」。豕人立而啼，公懼，墜於車下，傷足亡屨。反，誅屨於徒人費，不得也，鞭之見血，費走而出，遇賊於門，脅而束之，費袒而示之背，賊信之，使費先入，伏公而出鬥，死于門中。石之紛如死于階下。孟陽代君寢於床。賊殺之，曰：「非君也，不類。」見公之足於戶下，遂殺公，而立公孫無知也。