四年,魯桓公與夫人如齊。齊襄公故嘗私通魯夫人。魯夫人者,襄公女弟也,自釐公時嫁為魯桓公婦,及桓公來而襄公復通焉。魯桓公知之,怒夫人,夫人以告齊襄公。齊襄公與魯君飲,醉之,使力士彭生抱上魯君車,因拉殺魯桓公,桓公下車則死矣。魯人以為讓,而齊襄公殺彭生以謝魯。
齊人為殺彭生,以謝於魯