皋字少孺。乘在梁時，取皋母為小妻。乘之東歸也，皋母不肯隨乘，乘怒，分皋數千錢，留與母居。年十七，上書梁共王，得召為郎。三年，為王使，與冗從爭，見讒惡遇罪，家室沒入。皋亡至長安。會赦，上書北闕，自陳枚乘之子。上得之大喜，召入見待詔，皋因賦殿中。詔使賦平樂館，善之。拜為郎，使匈奴。皋不通經術，詼笑類俳倡，為賦頌，好嫚戲，以故得媟黷貴幸，比東方朔、郭舍人等，而不得比嚴助等得尊官。