少孤贫好学，天宝十二年（753年）中杨儇榜进士，授太子正字。代宗时，累官至河东节度使、太原尹、御史大夫。历官福建江西观察使。贞元元年（785年）策贤良方正，贞元年间，累官礼部侍郎，封东海郡公。以工部尚书致仕。贞元六年（790年）秋八月丙申，薨于洛阳私第，年六十九。诏赠太子少保，谥曰宣，葬洛阳北邙山南原。为福建晋江一带的鲍氏始祖。

善写文章，尤工于诗，穆员称其《感遇》诗「刺讥时病，丽而有则，属诗者宗诵之」。与中书舍人谢良弼友好，时称「鲍、谢」。有《鲍防集》，已佚。《全唐诗》存其诗八首、联句三首。

夫人萧氏，封兰陵郡夫人，是南朝梁宗室萧圆肃的后人，怀州刺史萧行贇曾孙女，朝散大夫、太子洗马萧希言孙女，庐州慎县令萧中和女，卒于贞元十三年（797年）十月三日，享年五十八。嗣子鲍宗由，侄子鲍宗参。

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