生平

父亲鲍宣是汉哀帝时的司录校尉，为王莽所杀。

永少有志操，事母桓少君至孝，一次他的妻子当著桓少君的面叱喝小狗，鲍永知道后就立即休妻。

更始二年（公元24年），更始帝徵为尚书仆射，后与冯衍投降刘秀。汉光武帝即位后，拜谏议大夫。

董宪的副将屯兵于鲁郡，危害百姓，朝廷命鲍永为鲁郡太守。鲍永到后，攻打敌军，击讨大破之，只有别帅彭丰、虞休、皮常等各千馀人，称『将军』，不肯投降。不久，孔子阙里无故荆棘自除，从讲堂至于里门。鲍永觉得奇怪，跟府丞及鲁令说：『方今危急而阙里自开，难道是孔子想向我行礼，助我诛无道？』于是入会人众，修乡射之礼，请彭丰等人共会观视，准备擒获彭丰等人。彭丰等也在算计鲍永，持牛酒劳飨，但暗中挟带兵器。鲍永察觉到此事，于是格杀彭丰等人，擒破其党羽。刘秀为表彰其功，封为关内侯，迁杨州牧。

母亲桓少君去世后，鲍永辞官，并将财产分给贫苦孤弱的弟子。

建武十一年（公元35年），鲍永被徵召为司隶校尉，以事劾刘秀的叔父刘良，由是朝廷肃然，皇帝常说：「贵戚且宜敛手，以避二鲍（另一位是鲍恢）。」

建武十五年（公元39年）正月，大司徒韩歆直言上谏而获罪，鲍永不避风险，反复求情。因而触怒了刘秀，被刘秀贬出京城，出任东海相，又以测量田地不实被徵召，诸郡守多下狱。鲍永到达成臯后，诏书拜为兖州牧，任州牧三年而病逝。