生平
将门之子
刘敬宣父祖世代都为将，以壮健勇敢而见称，其父刘牢之更曾参与淝水之战，为国击败前秦。隆安二年（398年），青兖二州刺史王恭以讨伐司马尚之兄弟之名起兵，时任王恭司马的刘牢之因为王恭只以一般将领看待他而深感不满。司马元显于是派了高素策反刘牢之，并许以王恭的职位授予刘牢之。刘牢之当时就询问刘敬宣意见，刘敬宣就说：「朝廷虽然没有周成王、周康王时那样好，但亦不像周幽王、周厉王时那样差；而王恭现在恃著其军队，欺罔蔑视王室，大人你与他并非骨肉之亲，也没君臣之义，一起做事时交流亦少，喜好志向亦都不相同，现在讨伐他，又何须顾虑情义上的问题呀！」刘牢之于是决意叛变。及后王恭命刘牢之率帐下督颜延担任前锋，而刘牢之走到竹里就斩杀颜延，归降朝廷，并命刘敬宣及高雅之率军袭击王恭。当时王恭正在阅兵，刘敬宣突然袭击令王恭部众溃败，而高雅之亦已关上城门，王恭于是出逃，最终被捕处死。
隆安三年（399年），孙恩起事，刘敬宣随父率军讨伐，并领兵从敌后进击，终击败了孙恩叛军，攻下了会稽郡，孙恩率众逃到海岛中。隆安四年（400年），司马元显升后将军，召刘敬宣为其谘议参军，加宁朔将军，不久加淮南太守，又迁任后军从事中郎。隆安五年（401年），孙恩进攻刘裕驻守的句章，但久攻不下，刘敬宣于是自请救援刘裕，终击退孙恩。
刘敬宣在平定孙恩之乱时，担忧国家纷乱，与屡立战功的刘裕结交，情谊甚深。另一方面，作为司马元显的属官，刘敬宣眼见元显骄纵放肆，每次参与宴会既不饮酒，亦不投入，反令元显甚为不满。元兴元年（402年），司马元显进位骠骑大将军，刘敬宣后跟随迁府，并在后久迁辅国将军。同年司马元显讨伐荆州刺史桓玄，桓玄率兵东下，然而司马元显虽然名为征讨大都督，其实一直在酒醉之中，留在建康。受命为前锋都督的刘牢之正是司马元显对付桓玄的的唯一把握，然而刘牢之每次去见他都不成。桓玄逼近建康时派了何穆做使者游说刘牢之倒戈，刘牢之十分同意何穆所言，打算答应。刘敬宣大力反对，指出桓玄事成则等同于东汉末年董卓入京乱政那样，刘牢之却一直想著若果消灭桓玄，自己会遭司马元显加害，最终还是决定请降，并派了刘敬宣去当人质。桓玄当时其实已有铲除刘牢之的心意，于是特地设宴宴请刘敬宣，并与他一同观赏书画，以令其安心，又以刘敬宣为自己的谘议参军；刘敬宣不知桓玄的阴谋，然而知情的桓玄部属们却都在笑。
出奔南燕
刘牢之降桓玄，令桓玄顺利消灭了司马道子及司马元显的势力，执掌朝政，接著就调刘牢之任会稽太守，调离京口，刘牢之知这是削夺其军权的行为。刘敬宣以劝父受命为由回到父亲身边，并劝父亲袭击桓玄，然而刘牢之却迟疑。刘牢之打算北据广陵（今江苏扬州市）对抗桓玄，但刘裕以及其他僚属都不同意，其参军刘袭更指斥他「一人三反，何以自立」。刘牢之由是恐惧，于是派刘敬宣到京口带家属与自己离开。刘敬宣过了约定时间还未到，刘牢之以为家人都已被杀，于新洲自缢而死。刘敬宣随后赶到，哭也来不及就投奔时任广陵相的高雅之。
刘敬宣及后与高雅之及司马休之出走洛阳，向后秦求援，后秦君主姚兴于是命他们到关东募兵。刘敬宣得人收得数千人，并返回彭城郡就收集义旧。当时刘袭等人已遭桓玄杀害，时任冀州刺史的刘袭弟刘轨于是请刘敬宣等与其共据山阳，起兵反抗桓玄。然而众人未能攻下山阳，部众解散，众人于是分别投奔后秦和南燕，刘敬宣与高雅之及司马休之都投归南燕。
刘敬宣在南燕并未安于当地，反而联结青州大姓清河崔氏、渤海封氏以及鲜卑豪族，图谋推翻南燕皇帝慕容德，改立为晋宗室的司马休之，复兴晋室。元兴三年（404年），高雅之打算让甚受慕容德宠信的刘轨以参加，然而刘敬宣认定刘轨年老，只想安于当地，反对告诉他。高雅之还是告知刘轨，刘轨果然不允，反让图谋败露，刘轨及高雅之相继被杀，刘敬宣就与司马休之出逃。二人走到淮河、泗水一带时知刘裕已举兵击败桓玄，于是重回东晋。刘裕亦以刘敬宣为辅国将军、晋陵太守，袭封父爵武冈县男。
复归东晋
刘敬宣回国不久，桓歆就与氐帅杨秋侵袭历阳（今安徽和县），刘敬宣参与讨伐。接著就迁任建威将军、江州刺史。刘敬宣在江州徵集军粮、船舰以及其他军用物资，务求令储备丰盈，同年西征荆州的刘毅和何无忌等败给桓振，被逼撤守寻阳（今江西九江市），正是因为刘敬宣才得以迅速恢复元气。刘敬宣又击败了试图进攻豫章郡（今江西南昌市）的桓亮。
刘敬宣在荆州未定时已获授江州刺史，起初他就以无功劳，不应在刘毅和何无忌受封赏之前受职而推辞，但刘裕坚持。刘毅收复江陵，驱逐桓楚残馀势力后，就说刘敬宣没有参与刘裕的起义行动，说这么早就让他任晋陵太守已是过于优待，任江州刺史更是骇然。刘敬宣十分不安，于是自表解职。然而刘裕仍然赐他房屋和每月三十万的金钱资助，一同出游时亦赐给甚丰。
后刘敬宣又任冠军将军、宣城内史、襄城太守。义熙三年（407年），刘裕为让刘敬宣立功，于是假刘敬宣节，监征蜀诸军事，率军五千征讨西蜀。刘敬宣于次年（408年）入长江三峡，命温祚自外水进军，自率主力经内水由垫江（今重庆市垫江县）进攻成都（今四川成都）。刘敬宣到了离成都五百里的黄虎（今四川绵阳东南）却为谯道福所阻，两军相持六十多日后刘敬宣仍无法前进，其时晋军粮尽兼有疫病，死了大半人，被逼撤军。刘敬宣因此战失败而免官，封户亦被削去三分之一。
义熙五年（409年），刘裕北伐南燕，刘敬宣以中军谘议参军，加冠军将军随行。燕晋两军于临朐（今山东临朐县）城以南决战，时胡藩乘虚袭击临朐城，并令城内的南燕皇帝慕容超出奔城外大军。刘敬宣于是与刘藩等人奋力进击，终大败南燕军，慕容超逃归广固（今山东青州市），刘敬宣亦随军进围广固。义熙六年（410年），广固城陷，南燕灭亡，慕容超被俘，但神色自若，没有说话，只将母亲托付给刘敬宣。
在攻灭南燕的同年，卢循乘刘裕北伐而作乱，并进逼建康，刘敬宣遂随刘裕率军回防建康。刘敬宣受命领鲜卑虎班突骑防御卢循，后迁使持节、督马头淮西诸郡军事、镇蛮护军、淮南安丰二郡太守、梁国内史。同年卢循撤回江州，刘敬宣就与刘裕于年末出兵江州讨伐卢循，终大败对方，令其逃广州。后转左衞将军，加散骑常侍。
义熙八年（412年），刘毅出任荆州刺史，因刘毅一直不服在刘裕之下，既任荆州就想借长江上游的优势恃机进攻刘裕，故特向刘敬宣说想以他为南蛮校尉、府长史，图拉拢刘敬宣并离间他与刘裕。刘敬宣因恐惧而报告刘裕，刘裕就笑说：「但令老兄你平安，不必过虑了。」后刘敬宣外调为使持节、督北青州军事、征虏将军、北青州刺史，领清河太守，后又再领冀州刺史。虽然刘敬宣对刘毅保持距离，但是与刘毅同党的高门谢混，却对刘敬宣亲近交纳、排斥刘裕的心腹重臣刘穆之（同年谢混就因为交结刘毅对抗刘裕，而被刘裕杀死）。又刘裕于同年西伐刘毅，以诸葛长民监太尉留府事务，而诸葛长民则打算作乱，于是写信要联结刘敬宣一起起事，不过刘敬宣却断然拒绝，并派使者向刘裕报告诸葛长民的书信。刘裕于是相信刘敬宣不会辜负自己。
遇刺身亡
刘敬宣于义熙十一年（415年）进号右将军。同年刘裕出兵讨伐荆州刺史司马休之，司马休之在上书指责刘裕怀不臣之心、「问鼎之迹」的同时，也强调自己跟雍州刺史鲁宗之、北青州刺史刘敬宣因为忠于晋室，遭到刘裕的猜忌排斥。
结果奇特的是，当时刘敬宣参军司马道赐是晋室疏宗，知道司马休之反抗刘裕后就联同同府的辟闾道秀和将领王猛子谋杀刘敬宣，据守广固声援司马休之。四月乙卯日（5月26日），刘敬宣召见辟闾道秀，让身边随从侍衞都回避，王猛子于是借机用刘敬宣的护身刀刺杀他。不过刘敬宣死后，其部属就随即讨伐司马道赐等人，很快就消灭了他们。刘敬宣死时四十五岁，刘裕闻丧甚为哀伤，让刘敬宣的儿子刘光祖继承爵位。但五年后刘裕篡晋建宋，却把刘光祖的封国爵位削除了，南齐史官沈约认为刘裕不让刘敬宣的子孙享有爵位，在恩礼上有厚薄之分的差别待遇。
性格特徵
刘敬宣为人宽厚，善于接待人，而且多才多艺，射箭、骑马、音律无一不通，故此即使是出身高门陈郡谢氏的谢混也与他结交。
他亦有孝道，八岁丧母时昼夜号哭，亲属见此都对他特别重视。及后佛诞，刘敬宣见众人浴佛，于是拿下头上金镜，为母浴佛，更忍不住悲伤哭了起来。
逸事
刘敬宣通晓天文，故在桓玄得志后，就知道必定有人兴复晋室。在南燕时，刘敬宣梦见自己吃丸，他认为丸即是桓，既然他吞吃了桓，那么他就是兴复晋室的人，故此才意图弑杀慕容德，立司马休之为主。
刘敬宣死前不久的一次宴会中，突然有一只草鞋从天而降，直接跌在刘敬宣的食器上，还已相当破旧了。未几刘敬宣就遇害。
子女
• 刘光祖，《宋书》作刘祖，嗣子。
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