梁椿的祖父梁屈朱曾任北魏昌平镇将，父亲梁提则是内正郎，最初他是尔朱荣的统军跟从进入洛阳，之后于滏口打败葛荣，以军功授官都将；后来他隶属贺拔岳跟随征讨平万俟丑奴与萧宝夤等人，迁任中坚将军、屯骑校尉、子都督。普泰元年（531年），朝廷拜梁椿为征西将军、金紫光禄大夫，次年（532年）担任高平郡守，封爵卢奴县男，食邑一百户。太昌元年，进授都督，跟随宇文泰平定侯莫陈悦，拜任卫将军、右光禄大夫。西魏大统初年，他进爵栾城县伯，增加食邑五百户，并出为陇东郡守，很快就进为公爵，再加食邑五百户，迁任梁州刺史。他跟随宇文泰恢复弘农，作战沙苑，和独孤信入洛阳，又陪同宇文贵击败东魏将领尧雄等人，累积了不少战功。朝廷因此授与梁椿车骑大将军、仪同三司、大都督。河桥之战后，他进爵东平郡公，增食邑一千户，不久迁官侍中、骠骑大将军、开府仪同三司。

大统七年（541年），梁椿作为于谨的部下讨伐稽胡刘平伏，他擒获了刘平伏的别帅刘持塞；亦陪同独孤信攻打岷州羌梁仚定，打败梁仚定后朝廷除授他为清州刺史。在州内他虽然没有政绩可言，不过各族人民度很安定。大统十三年（547年），他随同李弼赴往颍川支援侯景，又攻打阎韩镇，斩镇城人徐卫。阎韩镇城主卜贵洛领导军士千多人投降，梁椿因此功增邑四百户。周孝闵帝践阼，除授华州刺史，改封清陵郡公，增邑到三千七百户。周明帝二年（558年），他入朝担任少保，转任少傅。保定元年（561年），拜授大将军，在任内去世。赠恒鄜延丹宁五州诸军事都督，行恒州刺史，谥号烈。

梁椿做事果断，个性刚毅，擅长安抚招纳，每次得到赏赐都分给部下，所以部下在战事中度全力以赴。他平素爱好节俭，不经营事业，当时的人都称颂他。

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